Les systèmes d'assurance, parfois qualifiés de systèmes "bismarckiens" du nom du chancelier Bismarck qui en a été l'initiateur en Allemagne à la fin du XIX siècle sont fondés sur le principe des revenus de remplacement destinés à compenser la perte des revenus professionnels liée à la suppression de la possibilité de travailler (indemnités journalières d'assurance maladie, pensions, retraites. allocations de chômage). Ils sont financés par des contributions des assurés dont le montant et la durée de versement agissent directement sur le niveau des prestations octroyées.

Les systèmes d'assistance ont pour objectif d'offrir une protection minimale aux personnes en état de besoin. Ils répondent au principe de la subsidiarité au sens où ils interviennent en dernier ressort lorsque toutes les autres possibilités de couverture individuelle ou collective des besoins sont épuisées. Les prestations ne sont pas servies en fonction de critères précis, comme les précédentes (droits objectifs), mais en référence à l'appréciation des besoins individuels (droits subjectifs) ; ce qui explique que leur octroi est subordonné à un contrôle de ressources. Elles sont en outre financées exclusivement par l'impôt.

Ces deux systèmes coexistent, à des degrés divers, dans les pays et interférent parfois entre eux (les régimes d'assurance peuvent par exemple gérer des prestations minimales légales pour certains risques spécifiques, elles-mêmes financées par le produit des cotisations et/ou par des subventions de l'État). Certains pays disposent de régimes intermédiaires (pour la couverture de certains risques) dans lesquels les prestations sont financées par des fonds publics : cas des régimes universels de pensions de vieillesse ou d'invalidité dans la plupart des pays de l'Europe du Nord qui versent une pension à tous les résidents dès lors que les conditions d'âge ou d'incapacité sont réunies ; cas du service national de santé au Royaume-Uni ouvert à toute la population ; cas du régime des prestations familiales dans plusieurs pays (alors que dans d'autres, comme en France, ils sont intégrés aux systèmes d'assurance).

La prévention fait habituellement référence aux différents services sociaux offerts par les organismes de la protection sociale et par les collectivités territoriales (santé et prévention médicale, services spéciaux pour invalides et personnes âgées, protection de l'enfance ... ) ; services qui, dans I'optique de la lutte contre la pauvreté, doivent être couplés avec des mesures de politique économique générale (promotion de l'emploi, développement de la formation professionnelle, amélioration du logement).