Aussi loin qu'on remonte dans l'histoire, on trouve, dans toutes les sociétés, à peu d'exceptions près, des institutions, des dispositifs, des mesures ou des actions qui visent à garantir un minimum d'existence, dans des limites très variables, à certaines catégories de personnes : invalides, personnes âgées, veuves, orphelins, indigents. Dès le VII° siècle de notre ère, les sociétés islamiques pratiquent le zakat, contribution volontaire en faveur des nécessiteux que le donateur détermine conformément aux prescriptions religieuses. Un siècle plus tard, le calife Omar crée la première trésorerie publique pour collecter ces fonds et les distribuer aux pauvres. Dans les civilisations aztèques et incas, des inspecteurs veillent à ce que les communautés locales respectent l'obligation qui leur est faite d'assurer la subsistance des pauvres, des personnes âgées et handicapées, en exploitant un terrain communal. Les lois de l'ancienne Inde hindoue contiennent de nombreuses dispositions relatives aux soins à accorder aux nécessiteux et la vertu chrétienne de philanthropie est un devoir de l'empereur byzantin. Plus près de nous, le revenu minimum a eu une existence légale dès 1579, en Ecosse, puis en Angleterre avec la loi sur les pauvres de 1601, qui a par ailleurs inspiré les législations de certaines colonies : la Virginie (loi de 1646) et la Jamaïque (loi de 1685). Le premier revenu minimum connu, dans l'Europe industrielle, est celui de Speenhamland, créé en 1795, mais son application ne fut ni générale ni régulière, et il disparut avec la loi sur les pauvres de 1834.

Présent dans les faits, le revenu minimum ne l'est pas dans les esprits, au moins jusqu'à la Renaissance. Il apparaît indirectement dans les grandes utopies classiques dans la mesure où elles posent la question de la justice sociale. Celle-ci est possible, à condition d'être libéré de la contrainte économique, soit par limitation volontaire des besoins au strie raisonnable (More), soit par satisfaction illimitée des besoins grâce au progrès technique (Bacon). Au XVIII° siècle, les philosophes du Contrat social, en rupture avec les philosophies téléologiques du Bien, accueillent l'idée de revenu minimum dans leur recherche des principes de la Justice (Hobbes, par exemple) qui sont toujours, d'une certaine manière, « une déontologie de la distribution ". Au XIX° siècle, l'idée se fait plus précise et s'organise autour du droit au travail (Bellamy, Hertzka) ou du droit au bien être (Kropotkine) dans des romans futuristes nourris par les espoirs que suscite le progrès technique. D'autres auteurs envisagent explicitement un revenu minimum en espèces (Ballod) ou en nature (Popper-Lynkeus), mais dans une société où l'Etat organise la production des biens jugés nécessaires. Dans la première moitié du XX° siècle, l'idée est suffisamment décantée pour qu'on envisage les modalités concrètes de sa mise en œuvre. En Angleterre, Hattersley, le major Doublas et surtout Lady Rhys-Williams demandent la création d'un dividende social ; les théoriciens du socialisme de marché (Lange, Lemer) voient dans le revenu minimum la rémunération des travailleurs en tant que propriétaires du « capital social " de la société socialiste. En France, les fondateurs de la revue Ordre nouveau (Daniel-Rops, Aron, Dandieu, Marc) revendiquent un minimum social garanti pour chaque individu, de sa naissance à sa mort, indépendant de tout travail... sauf celui qu'impose le "Service civil ", contrepartie obligée mais originale, conçu comme "l'institution test de la société humaniste ", dont la fonction est de reporter sur l'ensemble du corps social le travail indifférencié afin d'offrir aux ouvriers non qualifiés l'accès à des qualifications valorisantes et des reconversions professionnelles leur permettant une vie plus humaine et plus digne.